闭环(闭环结构）也叫反馈控制系统，是将系统输出量的测量值与所期望的给定值相比较，由此产生一个偏差信号，利用此偏差信号进行调节控制，使输出值尽量接近于期望值。

闭环特点：

1、闭环控制模式防止失步发生。

2、提高电机的力矩输出。

3、根据负载自动调整电流输出大小，降低电机温升。

4、适应各种机械负载状态，参数免调节。

5、电机运行更平滑，振动更轻微。

6、加减速动态性大幅度提升。

7、无振动的零速静止能力。